nickita startcev (nicka_startcev) wrote,
nickita startcev
nicka_startcev

алгоритмы, недодумка

Вот, допустим, у нас есть робот с встроенным сенсором-дальномером.
сенсор-дальномер среднехороший, выдает примерно 50000 измерений в секунду. сенсор вращается по кругу с частотой около 50 гц и выдает около тыщщи точек в секунду.

итого, в роботе есть текущая "карта" того, что он видит в виде r(fi) где r - расстояние, fi - угол. еще у робота есть предыдущие "карты" и некая заметно устаревшая карта местности.

сам робот в идеальном случае медленно и предсказуемо ползёт, новая карта мало отличается от предыдущей. Но в реальности всё неидеально, некоторые препятствия перемещаются, а какие-нибудь котэ могут внезапно напрыгнуть на робота, мгновенно переместить и развернуть его.

итого, нужны какие-то не слишком выч.сложные алгоритмы (и их идеи) для

1. склейки нескольких карт, даже если в них нет совпадающих точек
2. чего-то типа упрощения карт (векторизация, например)
3. быстрой склейки общей карты и нового фрагмента при условии что робот переместился мало
4. быстрой ориентации, когда карта есть, а положение робота неизвестно

в общем, у кого есть идеи?

да. лобовое решение получается совершенно дурным. если влоб перебирать все сдвиги-повороты и пытаться состыковать видимое с картой, то выч.сложность будет зашкаливающей и время счета нереальным.

кстати, интересно, какие инварианты можно вынуть из такой "картинки" с дальномера?

ps: у дальномера есть шумы/погрешности, сквозь стены он не видит.
Subscribe

  • x-fenua

    знакомый (бывший) околоигродельный художник-дизайнер (а в детстве программист) посоветовал глянуть юнити и https://defold.com/ . можете…

  • вопрос про игродвижки

    по максимуму хочу 1. андроид-линух-винда 2. одновременно и реалтайм и пошаг версию. как я понимаю, для пошаг нужно примерно только стопалку на каждые…

  • x-fenua

    а вот подумалось. а что мешает вот прям ща запоганить бяку и наколхозить нулевое приближение? накатать симулятор в стиле классических игрушек цивилки…

  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 6 comments