November 19th, 2012

поумнеть

Йя крут

Открыл спеку на свг, подумал.
Когда очнулся, увидел перед собой свеженаписанный xml-документ, который рисует бегающий шарик.
Опера показывает анимацию, песец тоже. картинковьюверы показывают начальное состояние.
поумнеть

(no subject)

двумерная плоскость, преобразования, матрицы

Что-то мне никак не сообразить, можно ли (как) трансформировать прямоугольник так, чтоб получилась трапеция?

То есть, например, чтоб при координате х=0 координата у не изменялась, а при координате х=1 удваивалась
поумнеть

Про существование богов

Тут как-то не обращают внимания, что при юридическом "доказательстве существования" у церквей (кстати, не только РПЦ) в любом случае проблемы.

Либо Церковь признает себя официальным юридическим представителем. И тогда ей мало не покажется.
Либо она признает себя всего лишь фан-клубом и имеет те же льготы, что и прочие фан-клубы.
поумнеть

про бабло

вот, говорят, Маск примерно за 1млрд долларов и за примерно 10 лет сделал кошерную ракету.

Считаем. Хороший спец стоит порядка 10к баксов в месяц (зарплата, налоги, рабочее место) или порядка 100к в год, или 1М в 10 лет. Итого, на 1млрд мы поимеем всего около тысячи специалистов.
Если считать что на каждые 10 работников нужен 1 начальник, то получим всего 3 уровня начальствования. То есть, такой проект остается хорошоуправляемым в отличие от какого-ниибудь НИИГиТ.
Баклан

А давайте сравним тёплое с мягким

1. Что проще, разработать драйвер ext4fs или мотор для мазда-8?

2. Что проще, разработать фаерфокс/опенскад новой версии, или коробку передач новой версии?

3. Что требует меньше человекочасов и получится с мЕньшего числа итераций?

4. Почему?
поумнеть

околокиборговое

http://ru-wearable.livejournal.com/125625.html

хорошая новость: конструкторы в конце концов стали применять ОЛЕД, а не ЖК. Не прошло и 10 лет.
хорошая новость: управляется движением глаз.
плохая новость: еще не продается и цена неизвестна.
хорошая новость: не выглядит громоздким.
поумнеть

(no subject)

получил PLA пластик в виде прутка.
Он чуть не такой как обещали в другом месте в виде гранул. :]
при 100ц пруток становится резиновым и остается белым, а не пластилиновым и прозрачным.
Достав из кипятка, пруток можно завязать узлом, после остывания по консистенции похож на АБС.

хм, может это и есть АБС? Как отличить?
поумнеть

роботы и рядом

Одна из самых мощных сервомашинок 40кг*см/0.2с. при весе 170г

считаем. 40кг*см - это 4н на плече 1м
0.2с/радиан при радиусе 1м - это 5 м/с
4*5=20вт.

Один из самых мелких бесколлекторников с контроллером весит 86г, хочет 7.2в 20А. То есть, у него на входе 150вт. КПД у него явно больше половины, итого на выходе он даст никак не менее 80вт.

Итого, 4 раза разрыв по мощности между мощной серво и слабым бесколлекторником. При этом бесколлекторник примерно вдвое легче.

далее, смотрим серву внимательнее.
делим 40кг*см на 170г, получаем 230см. Это та длина рычага, при котором в самой неудобной позе серва может поднять свой вес. хм, можно считать дальше.
дальше прикидываем, что полробота весит 4кг и этот вес самым неудобным образом ложится на серву. Тогда длина рычага должна быть не более 10см. Уже настораживает.

Урезаем повороты рычагов втрое (синус угла вдвое), получаем уже 20см. А это уже ок.

итого, что мы насчитали:
Мощные 170г сервы позволяют 8кг роботу на трех ногах (компоновка типа кукольника пирсона) длиной 20-40 см прыгать с вполне сносными таймингами порядка 0.1-0.2с на 30-60 градусов поворота, на каждую ногу уйдет два таких мощных серво и одна более слабая.
Если поднять центр масс робота хотя бы на полметра, то период полуколебания будет 0.7c, за это время можно запросто успеть поджать ногу, повернуть, поставить ее в другое место и почти не успеть начать падать.

А если делать робота крупнее или грузоподъёмнее, то уже надо что-то колхозить с бесколлекторниками, либо ко всякой дорогой пронавтоматике.
поумнеть

А в попугаях я длиннее

Только что изобрел еще один параметр для сервомашинок - на рычаге какой длины они могут поднять свой вес.

У семиграммовой hs-55 этот параметр вышел 160см,
у мощной и быстрой TGY-1270hv - 235 см,
а у ширпотребных 311/322/422 всего около 90см.

Похоже, авторы hs-311/322/422 где-то лажают, ибо скорость работы у них тоже не лучше чем у hs-55 и всего на треть лучше чем у TGY-1270hv.