nickita startcev (nicka_startcev) wrote,
nickita startcev
nicka_startcev

роботы и рядом

Одна из самых мощных сервомашинок 40кг*см/0.2с. при весе 170г

считаем. 40кг*см - это 4н на плече 1м
0.2с/радиан при радиусе 1м - это 5 м/с
4*5=20вт.

Один из самых мелких бесколлекторников с контроллером весит 86г, хочет 7.2в 20А. То есть, у него на входе 150вт. КПД у него явно больше половины, итого на выходе он даст никак не менее 80вт.

Итого, 4 раза разрыв по мощности между мощной серво и слабым бесколлекторником. При этом бесколлекторник примерно вдвое легче.

далее, смотрим серву внимательнее.
делим 40кг*см на 170г, получаем 230см. Это та длина рычага, при котором в самой неудобной позе серва может поднять свой вес. хм, можно считать дальше.
дальше прикидываем, что полробота весит 4кг и этот вес самым неудобным образом ложится на серву. Тогда длина рычага должна быть не более 10см. Уже настораживает.

Урезаем повороты рычагов втрое (синус угла вдвое), получаем уже 20см. А это уже ок.

итого, что мы насчитали:
Мощные 170г сервы позволяют 8кг роботу на трех ногах (компоновка типа кукольника пирсона) длиной 20-40 см прыгать с вполне сносными таймингами порядка 0.1-0.2с на 30-60 градусов поворота, на каждую ногу уйдет два таких мощных серво и одна более слабая.
Если поднять центр масс робота хотя бы на полметра, то период полуколебания будет 0.7c, за это время можно запросто успеть поджать ногу, повернуть, поставить ее в другое место и почти не успеть начать падать.

А если делать робота крупнее или грузоподъёмнее, то уже надо что-то колхозить с бесколлекторниками, либо ко всякой дорогой пронавтоматике.
Subscribe

  • хедхантер и рядом

    а у вас было такое, что вас на собеседовании гоняли жестко про отличия стандартов K&R/С++89/С++20хх, почти завалили, сбили ваш пафос (а вы таки до…

  • купить майнкрафт бесплатно и бес смс

    у меня уже есть честно купленная копия, честно купленная у микрософта. задумался (по разным причинам) о покупке второй копии 1. при переносе на…

  • филоложное

    аналогия - это примерно как гинекология, но с другой стороны.

  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 0 comments