nickita startcev (nicka_startcev) wrote,
nickita startcev
nicka_startcev

Общестратежное. ИИ, лень и моск где-то рядом.

Допустим, у нас есть некий 3д реаллайф робот. Не важно какой конфигурации - гум(а)ноид, (пол)кабаноид, гексакоптер или стрекозёл.

У робота есть некий набор датчиков-рецепторов. Рецепторы определяют его _реальные_ параметры - положение в пространстве, скорости центра масс, скорости каких-то частей робота, углы поворота разных частей, ускорения вызванные разными вращениями, сила сжатия кисти, итп. В общем, вногомерный вектор в пространстве реальных параметров.

У робота есть набор аффекторов - пропеллеров, элеронов, типа-мышц, рулевых машинок, тяг для сжатия пальцев, итп.
Каждому аффектору соответствует некий 'желаемый' параметр, который этот аффекто пытается отработать. (Например, есть рулевая машинка. Ей сверху сообщают, на какой угол надо повернуться и она за какое-то время с некоторой скоростью повернется, если непреодолимые силы не помешают)

В общем случае, прострнство (параметров) рецепторов и пространство аффекторов - это две большие разницы. Рецепторы - это то, что известно. Аффекторы - это то, что задано.

У робота есть некое точно известное начальное положение (например, 'мы сейчас стоим во дворе, в точке с координатами (Й,У,Х)'), некое частично известное конечное положение (оказаться в комнате не пересекаясь с люстрой, шкафом и котом) и некие мутные ограничения на траекторию (дверной проём, стену ломать нельзя).

Также есть 'общее пожелание' по эффективности, которое, например, выражается в том, что не надо ходить кругами, не надо сильно дергаться, по возможности поворачивать плавно, итп.

Интересно, есть ли некие общие-обобщенные методики решания такого рода задач?
В нулевом приближении, задача вроде как аналогична задаче прохождения лабиринта и вроде как может быть решена тупой волной. Но многомерность пространства рецепторов и пространства аффекторов нереально удорожает такое решение. (для пространства по 16 градаций каждого из 32 датчиков уже надо пространство размером не менее 32*4 бит или 128 бит или 2^128 ячеек памяти, что ОЧЕНЬ дофига).

и таки да. Совсем-совсем оптимальный оптимум не нужен, но и совсем уж лишние действа должны отсекаться.
Subscribe

  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 9 comments